Gibt es im Apple Kosmos - insbesondere auf dem iPhone - eine Möglichkeit, VPN dauerhaft bei Nutzung von WLANs aktiv zu haben?

Am Besten sollte VPN stets automatisch aktiv sein/aktiviert werden, wenn ein nicht bekanntes WLAN genutzt wird. Optimal wäre, wenn VPN nicht möglich ist, auch keinen Datenverkehr zuzulassen.

Momentan ist es ja leider so, dass eine VPN Verbindung häufiger abbricht und dann der Datenverkehr automatisch wieder direkt über das WLAN läuft.

Schaun se mal hier

Was Du suchst heißt unter iOS "VPN on demand" und dessen Verfügbarkeit hängt von der gewählten Authentifizierungsmethode bzw. dem VPN-Anbieter ab.

Ein Wireguard VPN zur eigenen Fritzbox beispielsweise kann in der Wireguard-App auf dem Gerät "on demand" angelegt werden. Dort lassen sich auch explizit bestimmte WLANs (und Mobilfunk) in denen das VPN aktiv sein soll einstellen (wahlweise als Blacklist oder Whitelist).

Bitte beachte, dass viele Apple Dienste auf i(Pad)OS-Geräten trotz aktiver VPN-Verbindung am VPN vorbei operieren.

Tailscale , was auf Wireguard basiert, ist auf meinem iPhone (und allen anderen Geräten) dauerhaft aktiv - auch wenn ich von WLAN zu LTE wechsle. Mit Tailscale stelle ich die Verbindung zwischen meinen Geräten her. Einschalten muss ich VPN nur, wenn der Akku leer war oder nach einem Update von Tailscale.
Da ein Profil angelegt wird, kann sämtlicher Verkehr über VPN laufen. Das ist einstellbar, ich verzichte darauf.